工業(yè)機(jī)器人焊接應(yīng)用實(shí)訓(xùn)系統(tǒng)總體功能     1、實(shí)訓(xùn)站功能

該實(shí)訓(xùn)工作站包括機(jī)器人系統(tǒng)和周邊設(shè)備。機(jī)器人系統(tǒng)包括：機(jī)器人本體、控制柜以及示教器；周邊設(shè)備包括：焊機(jī)、送絲系統(tǒng)（焊絲盤及支架、送絲機(jī)及支架、同軸電纜、送絲管和焊槍等）。通過該平臺(tái)可完成機(jī)器人基本操作、焊接工藝包操作、焊接程序編制以及焊接系統(tǒng)調(diào)試等實(shí)訓(xùn)項(xiàng)目。

2、焊接工藝包功能：(本條需提供現(xiàn)場演示)

1)焊接參數(shù)設(shè)置（基本參數(shù)、功能參數(shù)、工藝參數(shù)）

2)焊接狀態(tài)

3)焊接通道

4)變位機(jī)參數(shù)配置

5)清槍機(jī)參數(shù)配置

3、可開展的實(shí)訓(xùn)項(xiàng)目

1)工業(yè)機(jī)器人基本操作與示教編程

2)焊接系統(tǒng)的工作原理及使用方法

3)焊接工藝包的使用

4)機(jī)器人焊接程序的編制和調(diào)試

5)機(jī)器人清槍機(jī)的操作與維護(hù)

機(jī)器人焊接系統(tǒng)的維護(hù)和保養(yǎng)

工業(yè)機(jī)器人  工業(yè)機(jī)器人控制器、伺服驅(qū)動(dòng)器、伺服電機(jī)、IO模塊、示教器、本體核心部件具備自主產(chǎn)權(quán)。

1、機(jī)器人整機(jī)

1)具有6個(gè)自由度，串聯(lián)關(guān)節(jié)型工業(yè)機(jī)器人；

2)重復(fù)定位精度：≤±0.06mm；

3)承重能力：≥12kg；

4)運(yùn)動(dòng)范圍:≥1555mm；

5)重量:≥196kg；

6)本體內(nèi)部預(yù)留信號(hào)線和氣管

7)具備焊接工藝包

8)具備碼垛工藝包

2、額定速度

J1軸，2.58rad/s，148°/s

3、運(yùn)動(dòng)范圍

J1軸，±170°

4、控制器

采用模塊化、開放式體系結(jié)構(gòu)。支持總線式全數(shù)字伺服驅(qū)動(dòng)單元和值式伺服電機(jī)，支持總線式遠(yuǎn)程I/O單元，支持CF卡、USB、以太網(wǎng)等程序擴(kuò)展和數(shù)據(jù)交換功能。

*5、伺服驅(qū)動(dòng)單元

具有高速工業(yè)以太網(wǎng)總線接口，需支持國標(biāo)NCUC或EtherCAT其中一種現(xiàn)場總線協(xié)議，具有高分辨率式編碼器接口，可以適配復(fù)合增量式、正余弦、全數(shù)字式等多種信號(hào)類型的編碼器，位置反饋分辨率Zui高達(dá)到23位。

6、示教器

1）示教器外觀參數(shù)

1)尺寸為8寸觸摸屏；

2)全觸屏操作，配備急停開關(guān)、鑰匙開關(guān)以及三段式安全開關(guān)；

3)配備USB接口（程序備份和還原）；

4)長寬高：270x230x46（mm）

2）示教器性能參數(shù)

1)運(yùn)行內(nèi)存1G，存儲(chǔ)空間為2G，CPU頻率: 1.2GHz

2)外接電源：24V，功率：10W

3)運(yùn)行環(huán)境溫度：0-60℃

4)防水等級(jí)：IP54

3）示教器功能

手動(dòng)控制機(jī)器人運(yùn)動(dòng)、機(jī)器人程序示教編程、機(jī)器人程序自動(dòng)運(yùn)行、機(jī)器人運(yùn)行狀態(tài)監(jiān)視、機(jī)器人控制參數(shù)設(shè)置

4）機(jī)器人模式選擇

示教器可通過旋轉(zhuǎn)開關(guān)選擇手動(dòng)T1模式、手動(dòng)T2模式、自動(dòng)模式、外部模式4種模式。

7、周圍運(yùn)行環(huán)境

1)溫度：0°-45°

2)濕度：20-80%

焊接電源         1、輸入

額定電壓/頻率：三相無中線，380V 50Hz

允許電壓工作范圍：電壓：285V～475V；電壓失衡率：<±5%；頻率：30～80Hz

輸入功率因數(shù)(額定狀態(tài))：0.94

2、輸出

輸出電壓范圍：可調(diào)范圍:12～38V

輸出電流范圍：

CO2/MAG：30～400A

MMA：30～400A

瞬時(shí)短路峰值電流：>550A

收弧電壓調(diào)節(jié)范圍：可調(diào)范圍 12～38V，每步進(jìn) 0.1V

收弧電流調(diào)節(jié)范圍：可調(diào)范圍 30～(300)400A，每步進(jìn) 1A

3、主要控制性能

1)LED 顯示：設(shè)定和焊接電壓、電流數(shù)值顯示，故障代碼顯示

2)氣體類型設(shè)定：CO2、MAG

3)焊絲類型設(shè)定：實(shí)芯、藥芯、電焊條

4)輸出控制：一元化、分別

5)焊絲直徑設(shè)定：0.8、1.0、1.2

6)焊接控制：有收弧、無收弧、點(diǎn)焊、反復(fù)收弧

7)氣體檢測：焊接前檢測有無保護(hù)氣體

8)點(diǎn)動(dòng)送絲：焊接前點(diǎn)動(dòng)進(jìn)行送絲

9)電流電壓設(shè)定：一元化模式下：電流設(shè)置30A～400A，電壓旋鈕起微調(diào)電壓作用，微調(diào)范圍±9V。分別模式下：電流電壓分別設(shè)置，電流30A～400A，電壓12V～38V

10)電弧特性：可以通過面板調(diào)節(jié)旋鈕，完成－9～+9 設(shè)置，－9 電弧特性Zui軟，+9 Zui硬

11)點(diǎn)焊時(shí)間：在焊接控制在點(diǎn)焊模式下，通過面板調(diào)節(jié)，0.1～10.0s

12)收弧電壓：可以通過面板調(diào)節(jié)旋鈕設(shè)定收弧電壓12V～38V

13)收弧電流：可以通過面板調(diào)節(jié)旋鈕設(shè)定收弧電流30A～400A

14)確定、調(diào)用、存儲(chǔ)：對(duì)焊接參數(shù)進(jìn)行記憶、存儲(chǔ)、調(diào)用及參數(shù)鎖定操作

4、保護(hù)功能

缺相保護(hù)、相不平衡保護(hù)、輸入過壓保護(hù)、輸入欠壓保護(hù)、輸出過壓保護(hù)、過熱保護(hù)、過流保護(hù)、過載保護(hù)等

焊接工藝包     *具備獨(dú)立自主開發(fā)權(quán)，具備以下功能特性：

1、焊接系統(tǒng)配置

焊機(jī)品牌、清槍站、變位機(jī)類型、變位機(jī)軸等信息配置。

1）變位機(jī)類型：根據(jù)外形不同變位機(jī)類型分為 RT 型、H 型、U 型和 L 型，根據(jù)實(shí)際使用的變位機(jī)形狀選擇相互適配的類型。

2）變位機(jī)軸數(shù)：變位機(jī)軸數(shù)分為0軸、1軸和2軸，當(dāng)選擇0軸時(shí)，表示沒有變位機(jī)，在弧焊工藝包菜單中就不會(huì)有變位機(jī)參數(shù)設(shè)置選項(xiàng)。

2、焊接參數(shù)設(shè)置

1）基本參數(shù)配置，如引弧等待時(shí)間、終端焊口時(shí)間、提前送氣時(shí)間、滯后送氣時(shí)間

2）功能參數(shù)配置，如氣體檢測、點(diǎn)動(dòng)送絲、反抽送絲、尋位使能

3）工藝參數(shù)配置，如氣弧參數(shù)、焊接一元化電壓修正值、焊接電壓、焊接電流、焊接送絲機(jī)速度、收弧參數(shù)等。

3、焊接通道

焊接通道是對(duì)焊接參數(shù)設(shè)置后保存下來的一組數(shù)據(jù)，通道數(shù)固定為 80 個(gè)通道，焊接通道設(shè)置好后可供程序調(diào)用。焊接通道可設(shè)置的參數(shù)主要包括：焊機(jī)工作模式、母材、板厚、焊材類型、焊絲直徑、起弧參數(shù)、焊接電壓/修正值、焊接電流、收弧參數(shù)、機(jī)器人倍率、機(jī)器人進(jìn)給速度、引弧后等待時(shí)間和終端焊口時(shí)間等13項(xiàng)內(nèi)容。

焊接工裝位置         1、焊接分為A、B兩個(gè)工位，分別將兩塊相同的工件放入焊接工位，當(dāng)氣缸推出時(shí)，工位A的工件被加緊，機(jī)器人可對(duì)A工位的工件進(jìn)行焊接；當(dāng)氣缸收回，工位B的工件被加緊，機(jī)器人可對(duì)B工位的工件進(jìn)行焊接。

2、焊接工裝板，采用可旋轉(zhuǎn)式設(shè)計(jì)，可手動(dòng)調(diào)節(jié)焊接的空間位置（平面式焊接、斜面式焊接），便于機(jī)器人更好的焊接工件，達(dá)到焊接的效果。

夾緊氣缸采用背面式安裝，避免焊接時(shí)產(chǎn)生的火花，燒傷氣管、線纜等。